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技術(shù)文章

智能PID調(diào)節(jié)器參數(shù)確定的方法

閱讀:1042          發(fā)布時間:2021-10-12
  智能PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇的方法很多,例如試湊法、臨界比例度法、擴充臨界比例度法等。但是,對于智能PID調(diào)節(jié)器的PID控制而言,參數(shù)的選擇始終是一件非常繁瑣的工作,需要經(jīng)過不斷的調(diào)整才能得到較為滿意的控制效果。依據(jù)經(jīng)驗,一般智能PID調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)確定的步驟如下:
 
  1.確定比例系數(shù)Kp
 
  確定比例系數(shù)Kp時,首先去掉PID的積分項和微分項,可以令Ti=0、Td=0,使之成為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許輸出zui大值的60%~70%,比例系數(shù)Kp由0開始逐漸增大,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過來,從此時的比例系數(shù)Kp逐漸減小,直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的比例系數(shù)Kp,設(shè)定PID的比例系數(shù)Kp為當(dāng)前值的60%~70%。
 
  2.確定積分時間常數(shù)Ti
 
  比例系數(shù)Kp確定之后,設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti,然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,然后再反過來,逐漸增大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti,設(shè)定智能PID調(diào)節(jié)器PID的積分時間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。
 
  3.確定微分時間常數(shù)Td
 
  微分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定,為0即可,此時PID調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。如果需要設(shè)定,則與確定Kp的方法相同,取不振蕩時其值的30%。
 
  4.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)
 
  對智能PID調(diào)節(jié)器PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),直到滿足性能要求。

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